Sumo Robot nasıl yapılır? Dikkat edilmesi gerekenler nelerdir? Bu konuda ip uçları nelerdir? Birileri internette bişeyler karalıyor ama pek anlamadım diye düşünüyorsanız size kısa bir süre önce keşfettiğim bir siteyi tavsiye edeceğim: RobotMaster.org

Bu sitede özenle tasarlanmış sumo robotlar görebilirsiniz. Çoğu başarılı olan bu projeleri hem mekanik olarak inceleyerek hem de elektronik olarak inceleyerek kendi robotunuz için bazı çıkarımlar yapabilirsiniz. İlham alın yani. Özellikle 6 motorlu Derin Darbe isimli mini sumo robotu ve 4 adet 10kg-cm zorlanma torklu Maxon Motorlu Cellat isimli sumo robotu incelemenizi tavsiye ediyorum. RobotMaster.org sahibinin bir diğer sitesi olan Robotus.net‘de ise robot projeleriniz ile ilgili ihtiyaç duyabileceğiniz malzemeleri satın alabilirsiniz.

YTÜ – IEEE Öğrenci Kulübü’nün geçen sene Uluslararası ODTÜ Robot Günleri etkinliğine götürdüğünü size anlatmadım sanırım. Çok eğlenceli olduğu için olsa gerek. Her neyse, aşağıdaki videodan bu eğlenceyi görebilirsiniz.
UniAktivite.net verilerine göre en aktif öğrenci kulübü olan YTÜ-IEEE Öğrenci Kulübü bu sene de Robotik Meraklısı üyelerini sevindirecek bir duyuru yaptı. YTU – IEEE Robotics Automation Society’den gelen duyuruya göre 13-14 Mart 2010′da gerçekleştirilecek olan 7. Uluslararası ODTÜ Robot Günleri etkinliğine katılıyoruz. Bu güzel haberi Facebook’ta şu şekilde kutladım:

Diğer yandan bu robot günlerine süper hızlı bir şekilde (!) hazırlanan arkadaşlara yardım etme kararı aldım. Sumo Robot yapma kararı alan MRDMR ve MAZİX ile yavaş yavaş giriştik bakalım robotcuğa… İnternet üzerinde yaptığım araştırmalar sırasında iki site keşfettim. Birisini daha önce görmüş gibiyim ama o zamanlar çok dikkatimi çekmemiş herhalde. O da bir sonraki yazının konusu… Videoyu izleyerek ne kadar eğlendiğimizi görebilirsiniz.

Video ile ilgili bir bilgi daha: Videoda yer alan ilk robot, yavaş yavaş giden ve milleti güldüren, bizim robot. Kendisi çok halim selim bir çizgi izleyendir. Sakin sakin izler çigiyi Öyle tasarlandı yapcek bişey yok. Kahrolası 240 rpm’lik motoru bize kakalayan elektronikçide ibnelik.

Size daha önceden elektronik cihazlarla olan değişik ilişkimden bahsetmiştim. Sony CCD Kamera ile ilgili yazıyı yazdıktan sonra okul başladığı için pek bir vaktim olmamıştı. Arada sadece “dizüstü bilgisayar temizlik rehberi” için laptopumu açmıştım. O da birşey sayılmaz benim için. Yoğun bir sınav döneminin ertesinde arkadaşımın Minton marka MP3 playeri bozulması ve arkadaşımın “içini açabilirsin istersen” şeklindeki teklifi benim için iyi oldu. Tabi bu “iyi” en kötü iyi, çünkü söz konusu olan şey küçücük bir mp3 player… Neyse, şimdilik bununla idare edicez artık diyerek tornavidayı aldım elime. İki vida söktük, bitti işi keratanın. Buyrun, sizi ilk önce giysili Minton MP3 player ile daha sonra çıplak Minton ile tanıştırayım.

Bu “giyinik” hali. Model ismini şimdi hatırlayamadığım bu cihaz, giriş seviyesi bir MP3 player. Yani günü kurtaracak cinsten bir şey. Herhangi birisine sakın bunu “hediye etmeyin“. Çünkü hakaret etmiş olursunuz. Zaten bulamazsınız da…

Kapağındaki iki adetçik vidayı söküp içeriye dalıyoruz. İlk olarak arka kısım karşımıza çıkıyor. Burası cihazın pil yuvası, cihaz gücünü buradan alıyor. Gücü düzenleyen tüm elemanlar burada, kapasitörler vs…

Arkada fazla bir şey yok diyoruz, yüzünü çeviriyoruz. Ses kaydı için konulan mikrofon ve menü joystiği karşımıza çıkıyor. Ekranın arkasındaki aydınlatmaya giden güç kablolarını da bu karede görebilirsiniz.

Vee işte “kral çıplak” kısmımız. Ekranın hemen altında bellek yongası ve sistemin gömülü olduğu yonga bizi selamlıyor. Devre kartının hemen altında kalan o küçük çıkıntılar ise anahtarlar. Sağdaki kulaklık çıkışı…

Şimdide ekrana bakıyoruz. Minton bize el sallıyor, bizde öpücük yolluyoruz ancak nedense Minton hayat öpücüklermize tepki vermiyor. Kalbi çok incinmiş olmalı. Ne yaptın Göksel buna?

Bir şeye canınız sıkılınca ne yaparsınız? Bir şeyler mi yersiniz? Yalnız başına sokaklarda dolaşmak mı istersiniz? Ya da bir kağıdı fütursuzca karalar mısınız? Bana sorarsanız bir şeyleri kırmak, parçalamak kadar rahatlatıcı bir şey yoktur. Daha çok stres atmak gibi düşünebilisiniz bunu… Tabii imkanlar el verdiğince parçalamalı; her canınız sıkıldığında bir şeyler kırmaya kalkarsanız zarar edersiniz. Ben daha çok elektronik cihazları parçalarına ayırmayı, elektronik devrelerinin elemanlarını sökmekten büyük haz alıyorum. : ) Çalışma sistemini bilmediğim bir cihaz benim için hep ilgi çekicidir, “bozulsa da içini açsak” diye düşünürüm.(tabii bozulmadan incelediğim sistemler de yok değil…) “Nerden buluyorsun bu cesareti” diye sorarsanız size parmağımla işaret edeceğim kişi “babam”dır. : ) Babam aslında bir aşçı (mükemmelliğinde şüphe olmayan) ancak artık hobi durumunu aşmış elektrik ile çok üst düzeyde bir ilişkisi vardır. Küçükken gözümün önünde elektrik-elektronik ile ilgili işler yapması beni çok derinden etkilemiş olmalı ki 7 yaşından itibaren elektrik-elektroniğe merak sarmışım, diye kısaca özetleyeyim elektronik maceramı. Aslında çook uzun.: ) Neyse ne yapıyorduk, elektronik cihazları parçalıyorduk; bir süre önce elime çalışmayan bir Sony CCD Iris kamera geçti. (ben bu kadar ilgili-istekli olunca her türlü cihaz beni buluyor, dostlar sağolsun;)) Güvenlik amaçlı kullanılan bu kameranın modeli o kadar eski idi ki internette o kadar araştırmam rağmen kameraya dair bir iz bulamadım. Sony evlatlıktan çoktan reddetmişti kendisini. Sony, elimde bulunana benzer kameralar üretmeye devam ediyor ancak teknolojinin gelişmesi ile biraz şekil değiştirmiş. Bende onu bir köşeye attım, ilk fırsatta parçalayacaktım; derken aklıma bunu bloğumda paylaşmak geldi. Parçalarken sabırla her adımı fotoğrafladım. Buyrun başlayalım:

İlk Hali - Sony CCD Iris

İşte ilk fotoğraf, kapağı açmadan önce bir foto çekmeyi unutmuşum, heyecandan Sony`nin yeni kameraları buna göre daha kısa, sebebi ise yeni CCTV kamera sistemlerinde kameralar, merkezi bir güç kaynağından besleniyorlar. Bu kamerada ise enerji girişi 220 V, içeride bir transformatör var. Şimdiki sistemlerde kameranın ihtiyacı olan enerji girişi 12 V’luk yani kameranın uzun olması içerisindeki transformatörden kaynaklanıyor.

Kartlar - Sony CCD Iris

Fotoğrafta görülen üç katlı devre yığını istemin merkezini oluşturuyor. En üst kattakinin işlevini çözebildim, CCD sensörden gelen sinyalleri çeviriyor-sıkıştırıyor. Devrelerde kullanılan entegrelerin büyük çoğunluğu Sony bandrollü yani Sony kameranın her parçasını üretiyor. Kazanç arttırıcı bir sistem.

Regülatör - Sony CCD Iris

Bu fotoğrafta bana bol kondansatörlü poz veren devre parçası ise sistemin regülatör devresi. Transformatörden gelen gücü kameradaki devrelerde kullanılabilecek hale getiriyor. Sony bu devrede de kalitesini belli etmiş. 5-9-12 volt çıkış veren bu devrenin sağlamlığına ve kararlılığına hayran kaldım. Çıkışların her birine tek tek yüklendim, 250 mA – 400 mA çektim diğer çıkışlarda herhangi bir düşme veya kararsızlık olmadı. Gerçekten mükemmel bir devre, bu devreyi kullanmamak için hiç bir engel yok

Bu dörtlü karede ise sırasıyla CCD sensör kızağıyla birlikte, CCD sensör çıplak, sesnsöre yakından bakış ve filtre gözüküyor. İlk fotoğraftaki sensörün etrafındaki siyah yapı vidalı-raylı bir sistem. Kameranın arka odağını ayarlamak için CCD bu raylarüzerinde hareket ettiriliyor. İkinci fotoğrafta bu cismin çıkarımış hali; kral yani CCD sensör çıplak! 3. fotoğrafta CCD sensöre zum yapıyoruz, 4. fotoğrafta ise sensöre filitreden bakıyoruz… Filtre mi nerden çıktı işte burdan:

Filtre - Sony CCD Iris

Bu mavi-yeşil arası küp gibi cici cam parçası sensörün hemen önünde bulunuyor. Ülkemizin “büyük” donanım editörlerinden Pamir Kızıltuğ yani PCkoloji.com genel koordinatörü Emmet Brown bu cam parçasının filtre olabileceğini söyledi. Bende kendisine şiddetle katılıyorum: filtre bu filtre…

Mercek - Sony CCD Iris

Kameranın önündeki objektifimsi parçayı parçalamssak ayıp olur dedim ve o küçücük obketifden 8-9 tane mercek çıkardım. Benzerlerini gittigidiyor.com’da 22 TL’den satanlar olduğu için fazla kurcalamadım, belki satarım.

Son Durum

Ve buda son durum, gerçi transformatör hala kasada duruyor ama bişey farketmez iki vidası var, 30 saniyede çıkar. Neyse, artık aklımda kameralara dair bir genel bir fotoğraf oluştu. Bu parçaladığım ilk cihaz değil, başta da belirttiğim gibi ilgi alaka meselesi, şimdiye kadar parçalarına ayırdığım cihazların listesini yapmaya kalksam bloğun veri tabanı yetmez (:P)